台湾総督府道路港湾課などに勤務しながら詩作。児童雑誌「コドモノクニ」に投稿した詩が特選になり童謡の作詞を始めた。応召、復員後、昭和３４年まで保育雑誌の編集に従事。ユーモアあふれる作品は広く親しまれ、戦後を代表する童謡詩人となった。

　５９歳で出した詩集「てんぷらぴりぴり」（４３年）で野間児童文芸賞を受賞。誰にでも分かる言葉で書かれていながら、生命や宇宙の根源への畏敬、あこがれなどに支えられた作品を次々と発表した。ほかの詩集に「やぎさんゆうびん」「植物のうた」「風景詩集」など。

　平成５年、「まど・みちお全詩集」で芸術選奨文部大臣賞、産経児童出版文化賞大賞を受賞。６年には、皇后さまが英訳された詩集などが評価され、「児童文学のノーベル賞」といわれる国際アンデルセン賞作家賞を受けた。２０年には１００歳の誕生日を機に新作詩集を２冊刊行し、話題になった。