テコンドーの歴史には諸説あるが、古来から朝鮮に伝わる古武道テッキョンを基本に編み出されたものが発祥とされている。正式に「テコンドー」と名付けられたのは、１９７３年にソウルで「世界テコンドー連盟（ＷＴＦ＝Ｗｏｒｌｄ Ｔａｅｋｗｏｎｄｏ Ｆｅｄｅｒａｔｉｏｎ）」が設立されたときで、五輪ではスポーツとして発達したＷＴＦのルールが採用されている。一方で、本来の武道として発達した「国際テコンドー連盟（ＩＴＦ＝Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔａｅｋｗｏｎｄｏ Ｆｅｄｅｒａｔｉｏｎ）」という組織もある。
五輪では、１９８８年のソウル大会、１９９２年のバルセロナ大会で公開競技種目として実施され、２０００年のシドニー大会から正式競技種目になった。開催が決まった２０２０年東京大会で行われる２５種目の中核競技にも入っている。
ＷＴＦの競技では、男女各８階級が設けられているが、五輪では男女各４階級に集約。また１カ国の代表選手は男女各２人までと制限されている。
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